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      高川運動控制卡功能系列----龍門功能
      2021-12-13

      龍門功能

      目錄

      概述.................................................................................................................................. 1

      1. 基本介紹................................................................................................................... 1

      1.1  基本原理......................................................................................................... 2

      1.2  基本特點......................................................................................................... 2

      2. 應用講解................................................................................................................... 2

      2.1  硬件部分......................................................................................................... 2

      2.2  軟件部分......................................................................................................... 3

      1 工具介紹................................................................................................ 3

      2 指令介紹................................................................................................ 3

      3 應用案例................................................................................................ 5

      3. 注意事項................................................................................................................... 5

       

      概述

      在雙驅龍門機床的使用過程中,為了解決兩個Y軸安裝不平衡,摩擦力和負載不同等各種因素,機床在運行一段時間后可能會出現橫梁變歪,影響加工精度的問題。

      1. 基本介紹

      1.1 基本原理

      一個軸需要兩個伺服電機同時帶動起來,其中一個是主動軸,一個是從動軸,通過指令調節兩個伺服電機轉動,如發現轉動偏差,從動軸會配合主動軸做誤差處理,始終保持軸的運動同步如圖1.1.1。

      圖1.1.1 龍門功能示意圖

       

      1.2 基本特點

      剛性好,可耐重切削并長期保持高精度,質量穩定可靠;

      動作靈活,迅速且準確;

      生產效率高;

      2. 應用講解

      2.1 硬件部分

      可以使用同一控制器上任意兩軸作為龍門驅動軸,一個為主動軸,一個為從動軸。如圖2.1.1為GCN400A控制器,紅色區域內可選任意兩軸作為龍門驅動軸。

      圖2.2.1 GCN400A控制器

      2.2 軟件部分

      1)工具介紹

      通過GCS.exe工具對龍門功能的使用配置進行詳細說明。GCS.exe工具連接好控制器,點擊功能->龍門測試 ,同時打開軸測試1,軸測試2如圖2.2.1。

      圖2.2.1 龍門測試

      啟動龍門前,需要把軸位置、狀態清零再啟動,當軸測試1運動時,軸測試2同步運動,命令位置,實際位置都是相等的;龍門功能需要設置允許誤差,在誤差允許的范圍內正常運動。

      2)指令介紹

      以下為龍門功能常用功能函數的詳細說明。

      龍門功能

      函數原形

      函數說明

      NMC_SetGantryMaster

      設置龍門主動軸

      NMC_SetGantrySlave

      設置龍門從動軸

      NMC_DelGantryGroup

      龍門功能關閉

       

      (1)設置單軸運動速度曲線類型

      NMC_MtSetPrfMode( HAND axisHandle, short mode );

      參數

      輸入/輸出

      描述

      axisHandle

      輸入

      軸句柄

      mode

      輸入

      各軸的規劃模式

      #define   MT_NONE_PRF_MODE     (-1) // 無效

      #define   MT_PTP_PRF_MODE      (0)  // 梯形規劃

      #define   MT_JOG_PRF_MODE      (1)  // 連續速度模式

      #define   MT_CRD_PRF_MODE      (3)  // 坐標系

      #define   MT_GANTRY_MODE       (4)  // 龍門跟隨模式

      #define   MT_PT_PRF_MODE       (5)  // PT模式

      #define   MT_MULTI_LINE_MODE   (6)  // 多軸直線插補

      #define   MT_GEAR_PRF_MODE     (7)  // 電子齒輪模式

      #define   MT_FOLLOW_PRF_MODE   (8) // Follow跟隨模式

      注意:坐標系模式不需要通過NMC_MtSetPrfMode設置

       

      (2)設置龍門主動軸

      NMC_SetGantryMaster( HAND axisHandle, short group );

      參數

      輸入/輸出

      描述

      axisHandle

      輸入

      龍門主動軸句柄

      group

      輸入

      龍門組號,取值范圍[0,n]

       

      (3)設置龍門從動軸

      NMC_SetGantrySlave( HAND axisHandle , short group, long gantryErrLmt );

      參數

      輸入/輸出

      描述

      axisHandle

      輸入

      龍門從動軸句柄

      group

      輸入

      龍門組號,取值范圍[0,n]

      gantryErrLmt

      輸入

      龍門保護誤差,取值范圍(0,...)

       

      (4)關閉龍門

      NMC_DelGantryGroup( HAND axisHandle, short group );

      參數

      輸入/輸出

      描述

      axisHandle

      輸入

      龍門主動軸句柄

      group

      輸入

      龍門組號,取值范圍[0,n]

       

      3)應用案例

      /*********此處省略控制器初始化部分***********/

       

      //函數返回值錯誤

      #define RTN_ERR {if(rtn !=   RTN_CMD_SUCCESS){ return;}}

      short rtn = 0;

      //設置軸二的運動模式為龍門跟隨模式

      rtn = NMC_MtSetPrfMode(axishandle[1],MT_GANTRY_MODE);

      RTN_ERR

      //設置龍門主軸,組號為

      rtn = NMC_SetGantryMaster(axishandle[0],0);

      RTN_ERR

      //設置龍門組的從軸為軸,允許誤差為2000脈沖

      rtn = NMC_SetGantrySlave(axishandle[1],0,2000);

      RTN_ERR

      return rtn;

       

      3. 注意事項

      龍門功能啟動前確認機床的龍門軸已經糾正無誤;

      確認機床的運動動作,方向正確;

      回原點過程能無誤執行,原點信號配置正確且有效;

      報警功能啟用,防止誤操作;

      龍門主軸、從軸的正方向應該一致,即發正脈沖,運動方向一致;

      龍門主軸、從軸的編碼器反饋應該一致,即編碼器反饋至方向相同,大小相若;

      在函數中,有三種編程對象,對于單軸控制的指令是以 NMC_Mt 開頭,對于坐標系的指令是以NMC_Crd 開頭,其余是對控制器的指令;

      文檔只挑選常用功能,更多功能請關注頭文件,在里面做了詳細的注釋;

      如有其他疑問,請聯系技術。

       


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